Asociaţia Comunelor din România a devenit membru al Consiliului în 2006 în cadrul întâlnirii de la Innsbruck, la care au participat 41 de primari de comune din România, plus președinții celor două corpuri profesionale ale ACoR.
Consiliul European al Municipalităţilor şi Regiunilor (C.E.M.R), organizaţie non-profit, a fost înfiinţat în anul 1951 de către un grup de primari europeni sub titulatura de „Consiliul European al Municipalităţilor”, regiunile intrând mai târziu în structura consiliului, forma adoptată atunci menţinându-se până astăzi.